로봇으로 하는 용접후 사상작업, 거친면의 폴리싱 작업, 광택작업

왜 "플로팅(Floating)"연마장치가 필요한가?

산업용 로봇은 위치 제어 장치이고 매우 단단합니다. 그런데 연마 작업에는 오차가 계속 생깁니다. 부품마다 치수 편차가 있고, 로봇 경로 오차와 지그 고정 오차도 있으며, 숫돌이나 사포는 작업 중에 닳습니다. 단단한 로봇에 공구를 직접 달면 0.5mm만 어긋나도 힘이 몇 배로 뛰거나 공구가 표면에서 떨어집니다. 그래서 로봇과 공구 사이에 움직일 수 있는 구간(stroke)을 두고, 그 구간 안에서 힘을 일정하게 만드는 장치를 넣습니다. 이 장치가 "플로팅 헤드"입니다.

 능동형(active)으로 힘을 제어,

기본 구조는 공압 실린더를 사용하고, 여기에 센서와 서보 밸브로 이루어진 폐루프를 더한 것입니다.

제어장치는, 힘 센서, 변위 센서, 경사(기울기) 센서를 내장하고 있어 연마력, 플로팅 위치, 헤드 자세를 실시간으로 감지하며, 외부 프로그램 없이 독립된 제어 시스템으로 동작합니다. 보통 공급 공압은 0.4–0.5MPa입니다.